Uroczystość została ustanowiona przez papieża Benedykta XV w 1920 r. na prośbę biskupów polskich po odzyskaniu niepodległości. Jest obchodzone w Polsce oficjalnie od 1923 roku, kiedy to papież Pius XI w 1923 roku zatwierdził święto Maryi Królowej Polski na dzień 3 maja. Jako datę zaproponowano dzień 3 maja, na pamiątkę pierwszej polskiej konstytucji, która realizowała część ślubowania króla Jana Kazimierza z 1656 roku.
Już papież Pius X w 1908 roku zezwolił na wpisanie wezwania „Królowo Polski” na stałe do Litanii Loretańskiej.
Po raz pierwszy Maryja została nazwana „Królową Polski” podczas objawień w Neapolu włoskiego jezuity o. Juliusza Mancinelli. 14 sierpnia 1608 roku Matka Boża wypowiedziała do niego: „Dlaczego nie nazywasz Mnie Królową Polski? Ja to królestwo bardzo umiłowałam i wielkie rzeczy dla niego zamierzam, ponieważ osobliwą miłością do Mnie płoną jego synowie”. Odtąd jezuita modlił się słowami: „Maryjo, Królowo Polski, módl się za nami”.
Wiadomość o tym, że to sama Maryja chciała, by nazywać Ją „Królową Polski” rozpowszechnili polscy jezuici.
Król Jan Kazimierz, słysząc o objawieniach, powierzył Maryi obronę kraju przed najeźdźcami, a gdy Szwedzi wycofali się ze Lwowa, przed obrazem Matki Bożej Łaskawej 1 kwietnia 1656 roku – złożył śluby. Autorem lwowskich ślubów był Andrzej Bobola, przyszły święty.
W 1962 roku papież Jan XXIII ogłosił Maryję Królową Polski i jej główną patronką. Siedem lat później papież Paweł VI na prośbę prymasa Stefana Wyszyńskiego podniósł święto do rangi uroczystości.